O castelo, cuja construção se iniciou em 1409 e terminou trinta anos depois, é constituído por um extenso conjunto de muralhas com um perímetro de 660 metros, que formam quatro recintos individualizados entre si. Conta com quinze torres ou cubelos e outros tantos panos de muro, com a espessura média de dois metros, com três portas (duas Portas de Santo António e a Porta do Sol) e dois postigos (a Porta da Traição e o postigo do Poço do Rei).
Toda a cerca é ameada e define uma planta ovalada que apresenta o seu interior orientado segundo dois eixos viários, que estabelecem a ligação entre a Porta de Santo António, que dá para a parte velha da cidade, e a Porta do Sol, a nascente. Destes dois eixos é a rua da Cidadela aquela que faz o antigo traçado entre as duas portas.
O lado norte, que esteve ocupado pelas instalações do Batalhão de Caçadores 3, foi arranjado e actualmente é uma ampla zona que torna a Torre de menagem ainda mais imensa do que já é.
Esta é um imóvel quadrangular de 17 m de lado e 34 m de altura, dotado de sapata de cerca de 6 m de altura.
O acesso era feito outrora por uma ponte levadiça, que levava à porta que se encontra bem alta. Actualmente faz-se por uma estreita escadaria exterior, de pedra, adossada à face setentrional de um corpo saliente que serve de escudo ou couraça à própria torre.
Na face sul da torre, a meia altura, está adossada uma pedra de armas com os emblemas da Casa de Avis, sinete do monarca que promoveu a edificação. Entre os elementos decorativos mais interessantes que a torre de menagem oferece contam-se as graciosas fiadas de ameias que lhe coroam o eirado e duas elegantes janelas góticas maineladas, uma na face sul outra na face este.
A torre está adossada à muralha norte e obedece a um esquema que se foi tornando habitual, que é o de ver a cidadela encostada a um dos lados da muralha e não no centro. Tem ainda defendê-la um muro com sete cubelos (três do lado nascente, três do poente e um a sul). Funciona no seu interior um Museu Militar.
A Lenda da Torre da Princesa
A tradição local refere que há muito, quando a povoação ainda era a aldeia da Benquerença, existiu uma bela princesa órfã, que ali vivia com o seu tio, o senhor do castelo.
Esta princesa apaixonou-se por um nobre, valoroso e jovem cavaleiro, porém carente de recursos. Por esse motivo, o jovem partiu da aldeia em longa jornada em busca de fortuna, promentendo retornar apenas quando se achasse digno de pedir-lhe a mão.
Nesse ínterim, durante anos a fio, a jovem recusou todos os seus pretendentes, até que o seu tio, impaciente, prometeu-a a um amigo, forçando-a ao compromisso.
Ao ser apresentada ao candidato do tio, a jovem confessou-lhe que o seu coração pertencia a outro homem, cujo retorno aguardava há anos.
A revelação enfureceu o tio, que decidiu aumentar a coerção por meio um estratagema: nessa noite, disfarçou-se como um fantasma e, penetrando por uma das duas portas dos aposentos da princesa, simulando ser o fantasma do jovem ausente, afirmou-lhe com voz lúgubre, que ela estava condenada para sempre à danação, caso não aceitasse casar-se com o novo pretendente.
Prestes a obter um juramento por Cristo por parte da princesa, milagrosamente abriu-se a outra porta e, apesar de ser noite, um raio de sol penetrou nos aposentos, desmascarando o tio impostor.
Daí em diante, a princesa passou a viver recolhida na torre que hoje leva o seu nome, e as duas portas passaram a ser conhecidas como Porta da Traição e Porta do Sol, respectivamente.
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